喷涂机器人本体结构的特色与要求

2021-08-10 09:50:18

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　喷涂机器人本体主要由驱动系统、机械系统、感知系统、控制系统四个系统组成。机械系统又叫操作机，是工业机器人的履行机构，可分红基座、腰部、臂部、腕部和手部。主要介绍一下喷涂机器人本体结构的特色与要求。

　　一、喷涂机器人本体结构特色

　　1.喷涂机器人操作机能够简化成各连杆首尾相接、末端开放的一个开式运动链，操作机的结构刚度差，并随空间位姿的改变而改变;

　　2. 操作机的每个连杆都具有独立的驱动器，连杆的运动各自独立，运动更为灵敏。一般的连杆机构，有1-2个原动件，各连杆间的运动是互相束缚的;

　　3. 连杆驱动扭矩改变杂乱，和履行件位姿相关。杆的驱动属于伺服控制，因而对机械传动系统的刚度、空隙和运动精度都有较高的要求;

　　4. 操作机的受力状态、刚度条件和动态功能随位姿改变而改变，极易产生振动或其它不稳定现象。

　　二、喷涂机器人本体基本结构要求

　　1. 机械系统抓重一自重比尽量大臂杆的质量小有利于改进操作机作业的动态功能，抓重一自重比大意味着作业效率高，造价低。人类手臂的抓严重约为自重的3—4倍，从统计资料看，操作机的抓重一自重比约为1/20—1/15,与人类手臂比较，相去甚远;

　　2. 结构的静动态刚度尽可能好结构静动态刚度好有利于进步手臂端点的定位精度和对编程轨迹的跟踪精度，对离线编程至关重要。操作机具有较好的刚度，能够添加设计的灵敏性。比如在选择传感器装置位置时，刚度好的结构允许传感器放在离履行件较远的位置;

　　3. 进步系统的固有频率，改进系统的动态功能。机器人以中等速度运动时，作业频率范围1Hz一 20Hz,机器人的低阶固有频率5Hs一25Hs,有可能会共振。尽可能进步操作机结构的固有频率，避开机器人作业时的作业频率。

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